Robótica

Conheça a Cassie, robô bípede que vai vencer qualquer dificuldade de locomoção

Cassie, um robô bípede dinâmico, uma adição recente ao Laboratório de Autonomia Dinâmica e Robótica Inteligente (DAIR) de Michael Posa. Criada pela Agility Robotics, uma empresa em Albany, Oregon, Cassie oferece a seus alunos a chance de criar e testar os algoritmos de locomoção que estão desenvolvendo em um equipamento tão inovador quanto suas idéias.

Ter Cassie permite que os membros do laboratório de Posa passem todo o tempo trabalhando para resolver o enorme desafio de projetar algoritmos para que os robôs possam andar e navegar por todos os tipos de terreno e circunstâncias.

É claro que caminhar sobre terrenos diferentes ou subir um meio-fio, degrau ou outra inclinação aumenta drasticamente o que um robô precisa fazer para se manter em pé.

Um robô deve ser instruído a fazer tudo isso e é aí que os algoritmos de Posa entram, começando de onde os pés de Cassie descem à medida que cada passo é executado.

Depois, há a questão de como modelar o que você deseja que o robô faça. A modelagem simples considera o robô como um ponto em movimento no espaço, em vez de, por exemplo, uma máquina com seis articulações na perna.

Mas é claro que o robô não faz sentido, e trabalhar com esses modelos significa sacrificar a capacidade. O laboratório de Posa está tentando criar modelos mais sofisticados que, por sua vez, fazem o robô se mover mais suavemente.

Dois estudantes de pós-graduação do DAIR Lab estão trabalhando nos algoritmos, testando-os em simulação e, finalmente, em Cassie. A maior parte do trabalho é virtual, pois Cassie é realmente para testar as peças que passam no teste de simulação.

No computador, os pesquisadores podem correr mais riscos, diz o estudante de graduação Yu-Ming Chen. “Não quebramos o robô em simulação”, diz ele, rindo.

A operação básica envolve um tipo de passo de marcha, enquanto os pés de metal de Cassie batem no chão. Mas, mesmo quando o robô faz esses movimentos simples, é fácil ver como as articulações e as peças funcionam juntas para criar um fac-símile realista de um corpo com pernas da cintura para baixo.

Com Cassie como plataforma, Posa diz que está animado para ver como sua equipe pode impulsionar a pesquisa de locomoção.

“Queremos projetar algoritmos para permitir que os robôs interajam com o mundo de maneira segura e produtiva”, diz ele.

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